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● 数据已经算出来了，以下是汇总结果：
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推理时间对比（按场景平均）：
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┌─────────────────────────────────────┬─────────┬───────────┬────────┐
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│ 场景 │ 基线(s) │ 优化后(s) │ 加速比 │
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├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
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│ unitree_g1_pack_camera │ 910.5 │ 290.3 │ 3.14x │
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├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
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│ unitree_z1_dual_arm_cleanup_pencils │ 696.7 │ 219.3 │ 3.18x │
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├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
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│ unitree_z1_dual_arm_stackbox │ 630.7 │ 199.0 │ 3.17x │
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├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
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│ unitree_z1_dual_arm_stackbox_v2 │ 919.7 │ 294.2 │ 3.13x │
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├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
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│ unitree_z1_stackbox │ 969.7 │ 312.7 │ 3.10x │
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├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
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│ 全部20样本平均 │ 825.5 │ 263.1 │ 3.14x │
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PSNR对比：
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- 基线平均PSNR：40.31 dB，优化后平均PSNR：37.75 dB（下降2.56 dB）
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- 基线最低PSNR：25.81 dB，优化后最低PSNR：25.58 dB
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- 所有20个样本均满足 ≥ 25 dB
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以未经修改的UnifoLM-WMA-0源码推理结果为基线，优化后在20个评测样本（5个场景×4个案例）上的PSNR结果如下：
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┌─────────────────────────────────────┬───────┬────────┬────────┬────────┐
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│ 数据集 │ Case1 │ Case 2 │ Case 3 │ Case 4 │
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│ unitree_g1_pack_camera │ 32.34 │ 37.49 │ 29.88 │ 35.63 │
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├─────────────────────────────────────┼───────┼────────┼────────┼────────┤
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│ unitree_z1_dual_arm_cleanup_pencils │ 38.27 │ 44.39 │ 32.30 │ 45.05 │
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├─────────────────────────────────────┼───────┼────────┼────────┼────────┤
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│ unitree_z1_dual_arm_stackbox │ 42.72 │ 44.91 │ 39.64 │ 42.34 │
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│ unitree_z1_dual_arm_stackbox_v2 │ 26.68 │ 27.46 │ 28.60 │ 25.58 │
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├─────────────────────────────────────┼───────┼────────┼────────┼────────┤
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│ unitree_z1_stackbox │ 46.05 │ 38.95 │ 49.49 │ 47.19 │
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└─────────────────────────────────────┴───────┴────────┴────────┴────────┘ |