5.2 KiB
● 数据已经算出来了，以下是汇总结果：
推理时间对比（按场景平均）：
┌─────────────────────────────────────┬─────────┬───────────┬────────┐
│ 场景 │ 基线(s) │ 优化后(s) │ 加速比 │
├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
│ unitree_g1_pack_camera │ 910.5 │ 290.3 │ 3.14x │
├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
│ unitree_z1_dual_arm_cleanup_pencils │ 696.7 │ 219.3 │ 3.18x │
├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
│ unitree_z1_dual_arm_stackbox │ 630.7 │ 199.0 │ 3.17x │
├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
│ unitree_z1_dual_arm_stackbox_v2 │ 919.7 │ 294.2 │ 3.13x │
├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
│ unitree_z1_stackbox │ 969.7 │ 312.7 │ 3.10x │
├─────────────────────────────────────┼─────────┼───────────┼────────┤
│ 全部20样本平均 │ 825.5 │ 263.1 │ 3.14x │
└─────────────────────────────────────┴─────────┴───────────┴────────┘
PSNR对比：
- 基线平均PSNR：40.31 dB，优化后平均PSNR：37.75 dB（下降2.56 dB）
- 基线最低PSNR：25.81 dB，优化后最低PSNR：25.58 dB
- 所有20个样本均满足 ≥ 25 dB
以未经修改的UnifoLM-WMA-0源码推理结果为基线，优化后在20个评测样本（5个场景×4个案例）上的PSNR结果如下：
┌─────────────────────────────────────┬───────┬────────┬────────┬────────┐ │ 数据集 │ Case1 │ Case 2 │ Case 3 │ Case 4 │ ├─────────────────────────────────────┼───────┼────────┼────────┼────────┤ │ unitree_g1_pack_camera │ 32.34 │ 37.49 │ 29.88 │ 35.63 │ ├─────────────────────────────────────┼───────┼────────┼────────┼────────┤ │ unitree_z1_dual_arm_cleanup_pencils │ 38.27 │ 44.39 │ 32.30 │ 45.05 │ ├─────────────────────────────────────┼───────┼────────┼────────┼────────┤ │ unitree_z1_dual_arm_stackbox │ 42.72 │ 44.91 │ 39.64 │ 42.34 │ ├─────────────────────────────────────┼───────┼────────┼────────┼────────┤ │ unitree_z1_dual_arm_stackbox_v2 │ 26.68 │ 27.46 │ 28.60 │ 25.58 │ ├─────────────────────────────────────┼───────┼────────┼────────┼────────┤ │ unitree_z1_stackbox │ 46.05 │ 38.95 │ 49.49 │ 47.19 │ └─────────────────────────────────────┴───────┴────────┴────────┴────────┘