qihuanye 25e4ddb628 继续做了通用性能优化，重点从 jepa.py 热路径转到实际的 stable_worldmodel ...

solver/policy 边界：去掉 CEM 每轮 cpu().tolist() 和结果过早回 CPU，把
  plan/warm-start 保持在 GPU，只在 env.step 前最后一步转成 numpy，同时补
  了输入张量的 contiguous 处理；

2026-04-09 12:33:50 +00:00

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stable_worldmodel

继续做了通用性能优化，重点从 jepa.py 热路径转到实际的 stable_worldmodel

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