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olivame 25c6fc04db 第一次完整测例跑完

2026-01-18 00:30:10 +08:00

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Unitree Deploy

本文档提供了为 Unitree G1 和 Z1 平台设置部署环境的说明，包括依赖安装、图像服务启动和夹爪控制。

0. 📖 简介

此代码库用于 Unitree 机器人模型的部署。

1. 🛠️ 环境设置

conda create -n unitree_deploy python=3.10 && conda activate unitree_deploy

conda install pinocchio -c conda-forge
pip install -e .

# 可选：安装 lerobot 依赖
pip install -e ".[lerobot]"

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python  && pip install -e . && cd ..

2. 🚀 启动

提示：确保所有设备处于同一局域网内

2.1 🤖 运行 G1 和 Dex_1 夹爪

2.1.1 📷 图像捕获服务设置（G1 pc2）

按照以下步骤启动 image_server

连接到 G1：

ssh unitree@192.168.123.164  # 密码：123

激活环境并启动图像服务：

conda activate tv
cd ~/image_server
python image_server.py

2.1.2 🤏 Dex_1 夹爪服务设置（开发 PC2）

参考 Dex_1 夹爪安装指南获取详细设置说明。

cd ~/dex1_1_service/build

启动夹爪服务，ifconfig 检查其自身的 dds 网络接口：

sudo ./dex1_1_gripper_server --network eth0 -l -r

验证与夹爪服务的通信：

./test_dex1_1_gripper_server --network eth0 -l -r

2.1.3 ✅ 测试

执行以下测试以确保功能正常：

Dex1 夹爪测试：
```
python test/endeffector/test_dex1.py
```
G1 机械臂测试：
```
python test/arm/g1/test_g1_arm.py
```

图像客户端相机测试：

python test/camera/test_image_client_camera.py

G1 数据集回放：

# --repo-id     Your unique repo ID on Hugging Face Hub 
# --robot_type     The type of the robot e.g., z1_dual_dex1_realsense, z1_realsense, g1_dex1, 

python test/test_replay.py --repo-id unitreerobotics/G1_CameraPackaging_NewDataset --robot_type g1_dex1

2.2 🦿 运行 Z1

2.2.1 🦿 Z1 设置

克隆并构建所需的代码库：

下载 z1_controller 和 z1_sdk。
构建代码库：

mkdir build && cd build
cmake .. && make -j

复制 unitree_arm_interface 库：[根据您的路径修改]

cp z1_sdk/lib/unitree_arm_interface.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so ./unitree_deploy/robot_devices/arm

启动 Z1 控制器 [根据您的路径修改]：

cd z1_controller/build && ./z1_ctrl

2.2.2 ✅ 测试

运行以下测试：

Realsense 相机测试：

python test/camera/test_realsense_camera.py # 根据您的 Realsense 修改对应的序列号

Z1 机械臂测试：
```
python test/arm/z1/test_z1_arm.py
```
Z1 环境测试：
```
python test/arm/z1/test_z1_env.py
```

Z1 数据集回放：

# --repo-id     Your unique repo ID on Hugging Face Hub 
# --robot_type     The type of the robot e.g., z1_dual_dex1_realsense, z1_realsense, g1_dex1, 

python test/test_replay.py --repo-id unitreerobotics/Z1_StackBox_Dataset --robot_type z1_realsense

2.3 🦿 运行 Z1_Dual

2.3.1 🦿 Z1 设置和 Dex1 设置

克隆并构建所需的代码库：

按照上述 Z1 步骤下载并编译代码，并下载夹爪程序以本地启动。
根据文档修改多机控制
下载修改后的 z1_sdk_1 并编译，复制 unitree_arm_interface 库：[根据您的路径修改]

cp z1_sdk/lib/unitree_arm_interface.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so ./unitree_deploy/robot_devices/arm

启动 Z1 控制器 [根据您的路径修改]：

cd z1_controller/builb && ./z1_ctrl
cd z1_controller_1/builb && ./z1_ctrl

启动夹爪服务，ifconfig 检查其自身的 dds 网络接口：

sudo ./dex1_1_gripper_server --network eth0 -l -r

2.3.2 ✅ 测试

运行以下测试：

Z1_Dual 机械臂测试：
```
python test/arm/z1/test_z1_arm_dual.py
```

Z1_Dual 数据集回放：

# --repo-id     Your unique repo ID on Hugging Face Hub 
# --robot_type     The type of the robot e.g., z1_dual_dex1_realsense, z1_realsense, g1_dex1,

python test/test_replay.py --repo-id unitreerobotics/Z1_Dual_Dex1_StackBox_Dataset_V2 --robot_type z1_dual_dex1_realsense

3.🧠 推理与部署

根据您的配置修改相应参数
返回决策模式下的推理与部署中的 客户端设置步骤 2。

4.🏗️ 代码结构

如果您想添加自己的机器人设备，可以根据此文档进行构建

5. 🤔 故障排除

如需帮助，请联系项目维护人员或参考相应的 GitHub 仓库文档。📖

6. 🙏 致谢

此代码基于以下开源代码库构建。请访问相关 URL 查看相应的 LICENSES（如果您觉得这些项目有价值，请为它们点亮星星）：

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