# World Model Interaction 混合精度加速记录（case1）

## 变更位置
- 脚本路径：`/home/dyz/unifolm-world-model-action/unitree_g1_pack_camera/case1/run_world_model_interaction.sh`
- 当前状态：已修改了部分原本不建议修改/需要谨慎修改的参数（后续会在确认最优后固化为默认）。

## 新增参数（确认最优后可变为默认）
- `--diffusion_dtype {fp32,bf16}`：Diffusion 权重与前向 dtype，默认 `fp32`
- `--projector_mode {fp32,autocast,bf16_full}`：Projector 精度策略，默认 `fp32`
- `--encoder_mode {fp32,autocast,bf16_full}`：Encoder 精度策略，默认 `fp32`
- `--vae_dtype {fp32,bf16}`：VAE 权重与前向 dtype，默认 `fp32`
- `--export_casted_ckpt <path>`：按当前精度设置导出 ckpt（用于离线导出混合精度权重）
- `--export_only`：只导出 ckpt 后退出，默认关闭

### 参数语义约定
- `fp32`：权重 + 前向均使用 fp32
- `autocast`：权重保持 fp32，forward 在 `torch.autocast` 下运行（算子级混精）
- `bf16_full`：权重显式转换为 bf16，forward 也以 bf16 为主

## 当前最优配置与结果
### 配置
- 除 VAE 模块外，其它模块全部 bf16
- 模型离线导出混合精度 ckpt（使用 `--export_casted_ckpt`）

### 结果
- 耗时：从 `15m6s` 降到 `7m5s`
- PSNR：下降不到 `4`（`35 -> 31`）
- 显存：占用降到原本约 `50%`